Сразу после приёма тактического ракетного комплекса 9К79 «Точка» на вооружение начались работы над усовершенствованной модификацией ракеты, оснащённой новыми электронными компонентами. В результате модернизации в 1983 году на вооружение Советской Армии приняли тактический ракетный комплекс «Точка-Р». От базового комплекса 9К79 «Точка» он отличался лишь ракетой с новой системой наведения. С ракетным блоком 9М79 совместили систему наведения 9Н915 с пассивной радиолокационной головкой самонаведения. Она способна захватывать излучающую цель на дальности около 15 километров, после чего ракета наводится на нее при помощи стандартных систем управления. Комплекс «Точка-Р» сохранил возможность применения ракет со стандартной инерциальной системой наведения. Однако новым требованием военных являлось улучшение ТТХ комплекса, в первую очередь - увеличение дальности полёта и повышение точности.
