Консультация по адаптации ПО беспилотного управления APPOLO
Помочь разобраться с системой https://gitlab.com/starline/oscar
Цель адаптация ТРАКТОР
Как установить , как интегрировать с датчиками и системой управления
1 задача сделать дистанционное управление джойстиком .
Apollo Autopilot (Baidu) v.5.5
Текущая версия платформы - 5.5. Она включает общее ПО для кастомизации под различное оборудований (вычислительное и электро-маханическое). В пакет ПО включен симулирований/моделирование полевых условий, датчиков и железа авто/трактора или другого оборудования.
Краткий состав модулей:
- Ядро платформы
- Трехмерное распознование препятствий
- Планировщик движения
- Оптимизатор пути/навигации и скорости (QP-spline optimizer)
- Распознование обьектов на дороге (актуально только для авто)
Оборудование
Для оборудования подготовлено несколько готовых модулей:
- Драйвера (Canbus, GPS)
- Общее ядро
- Контрольный модуль
- Модуль локализации
- Модуль распознования (сбора и обработки информации с датчиков)
- Модуль планирования движения
- Модуль прогнозирования (для движения и позиций посторонних обьектов, например)
- Модуль планирования собственных пути и скоростей (для выполнения поставленой задаци)
Соданы модули/драйвера для следующих устройств:
- камера
- лидар
- радар
- комплекс АСУ (sensor fusion)